基于干擾觀測(cè)器的倒立擺抗干擾反步控制研究

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摘要：針對(duì)單級(jí)直線倒立擺欠驅(qū)動(dòng)性和易受干擾的特點(diǎn)，提出一種基于干擾觀測(cè)器的倒立擺抗干擾反步控制方法。建立單級(jí)直線倒立擺系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型，將其改寫(xiě)為受干擾時(shí)的形式。由于單級(jí)直線倒立擺的欠驅(qū)動(dòng)性，當(dāng)單級(jí)直線倒立擺的擺桿受到不確定干擾時(shí)，擺桿自身不能調(diào)節(jié)，需通過(guò)小車(chē)的位置運(yùn)動(dòng)間接調(diào)節(jié)控制，因此設(shè)計(jì)了非線性干擾觀測(cè)器，對(duì)干擾進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，并基于干擾估計(jì)值和反步控制方法，利用 Lyapunov 穩(wěn)定性理論，設(shè)計(jì)系統(tǒng)的虛擬控制量和控制量，得到基于干擾觀測(cè)器的倒立擺抗干擾反步控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)干擾的抑制。（剩余8914字）