基于六維力傳感器運動意圖的識別

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摘要：為解決上肢康復(fù)機器人在運動意圖識別中識別信息穩(wěn)定性低及采集過程復(fù)雜等問題，本文提出一種基于六維力傳感器識別手部運動行為意圖的人機交互系統(tǒng)，其涉及到位移方向及速度的變化。創(chuàng)建一個實時系統(tǒng)，利用六維力傳感器獲取人機交互力數(shù)據(jù)，通過二階低通濾波方法對數(shù)據(jù)進行分析和處理，推導(dǎo)出運動意圖信號，將其用于控制康復(fù)機器人的運動，最后建立合力與機器人運動速度之間的數(shù)學(xué)函數(shù)關(guān)系，更精細(xì)地調(diào)控機器人的運動過程。（剩余8681字）