基于無(wú)人機(jī)視頻流的實(shí)時(shí)拼接方法研究

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摘  要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)視頻流的實(shí)時(shí)拼接方法進(jìn)行深入研究，提出一種多線程并行處理的無(wú)人機(jī)視頻實(shí)時(shí)拼接方法，主要解決無(wú)人機(jī)視頻流實(shí)時(shí)拼接問(wèn)題。該方法充分利用計(jì)算機(jī)并行運(yùn)算的特點(diǎn)，將視頻實(shí)時(shí)拼接工作分解成多線程工作模式，主要由圖像配準(zhǔn)線程、非線性優(yōu)化線程、閉環(huán)檢測(cè)線程、圖像拼接線程組成，其中圖像配準(zhǔn)線程實(shí)現(xiàn)對(duì)視頻關(guān)鍵幀的自適應(yīng)提取和配準(zhǔn)，包括特征點(diǎn)檢測(cè)、特征點(diǎn)匹配、圖像粗配準(zhǔn)；非線性優(yōu)化線程完成對(duì)拼接參數(shù)模型的動(dòng)態(tài)優(yōu)化以最小化配準(zhǔn)誤差，及時(shí)修正實(shí)時(shí)配準(zhǔn)引入的誤差；閉環(huán)檢測(cè)線程檢測(cè)當(dāng)前幀與歷史幀存在的閉環(huán)圖像對(duì)，通過(guò)閉環(huán)圖像對(duì)進(jìn)行非線性全局優(yōu)化以最小化全局配準(zhǔn)誤差；圖像拼接線程則根據(jù)優(yōu)化后的配準(zhǔn)參數(shù)動(dòng)態(tài)生成拼接影像。（剩余10003字）