可變姿態(tài)撲翼腿水陸兩棲機(jī)器人設(shè)計

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摘  要：為解決傳統(tǒng)水陸兩棲機(jī)器人的水陸推進(jìn)機(jī)構(gòu)分離、結(jié)構(gòu)配合的復(fù)雜性問題。該文設(shè)計一款采用柔性可變姿態(tài)的腿部機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水陸行進(jìn)機(jī)構(gòu)一體化的機(jī)器人，水中采用串列撲翼姿態(tài)，可實(shí)現(xiàn)低速下的多自由度機(jī)動動作，陸地上采用腿部步態(tài)對各種崎嶇地形和障礙物的適應(yīng)能力更強(qiáng)。為非常規(guī)推進(jìn)方式的水陸兩棲機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡化提供一種新思路。（剩余5887字）