自抗擾控制器在水下機(jī)器人中的應(yīng)用

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摘  要：針對(duì)水下機(jī)器人模型不確定性，且在實(shí)際運(yùn)行過程中會(huì)受到各種不確定的干擾，因此利用自抗擾控制器不依賴于系統(tǒng)模型的參數(shù)，其可以實(shí)時(shí)評(píng)估和補(bǔ)償內(nèi)外部擾動(dòng)的特點(diǎn)，對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行控制。通過對(duì)水下仿機(jī)器人系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證，從仿真結(jié)果中可以看出，所設(shè)計(jì)的控制器取得了較為優(yōu)良的控制性能，具有較好的魯棒性和抗干擾能力，具有一定的實(shí)用價(jià)值及借鑒意義。（剩余9176字）