一種在線更新的單目視覺里程計(jì)

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摘 要：現(xiàn)有的基于深度學(xué)習(xí)的視覺里程計(jì)（visual odometry，VO）訓(xùn)練樣本與應(yīng)用場景存在差異時，普遍存在難以適應(yīng)新環(huán)境的問題，因此提出了一種在線更新單目視覺里程計(jì)算法OUMVO。其特點(diǎn)在于應(yīng)用階段利用實(shí)時采集到的圖像序列在線優(yōu)化位姿估計(jì)網(wǎng)絡(luò)模型，提高網(wǎng)絡(luò)的泛化能力和對新環(huán)境的適用能力。該方法使用了自監(jiān)督學(xué)習(xí)方法，無須額外標(biāo)注地面真值，并采用了Transformer對圖像流進(jìn)行序列建模，以充分利用局部窗口內(nèi)的視覺信息，提高位姿估計(jì)精度，以避免傳統(tǒng)方法只能利用相鄰兩幀圖像來估計(jì)位姿的局限，還可以彌補(bǔ)采用RNN進(jìn)行序列建模無法并行計(jì)算的缺點(diǎn)。（剩余17279字）