自由度可調(diào)模塊單元系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)并行建模

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摘 要：

針對多個(gè)自由度可調(diào)模塊單元組成的系統(tǒng)，提出含標(biāo)準(zhǔn)化流程的模塊化機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)描述及運(yùn)動(dòng)學(xué)并行建模方法。首先，建立模塊單元運(yùn)動(dòng)傳遞庫，并提出含標(biāo)準(zhǔn)化流程的四元組矩陣模塊化機(jī)器人拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)描述。接著，以模塊單元運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)，考慮多分支模塊化機(jī)器人各分支間耦合影響，建立適用于鏈?zhǔn)侥K化機(jī)器人的位置級與速度級運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。（剩余21112字）