基于深度Q網(wǎng)絡(luò)的無人車偵察路徑規(guī)劃

打開文本圖片集

摘 要：

在城市戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，無人偵察車有助于指揮部更好地了解目標(biāo)地區(qū)情況，提升決策準(zhǔn)確性，降低軍事行動(dòng)的威脅。目前，無人偵察車多采用阿克曼轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，傳統(tǒng)算法規(guī)劃的路徑不符合無人偵察車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。對(duì)此，將自行車運(yùn)動(dòng)模型和深度Q網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，通過端到端的方式生成無人偵察車的運(yùn)動(dòng)軌跡。針對(duì)深度Q網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)速度慢、泛化能力差的問題，根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練特點(diǎn)提出基于經(jīng)驗(yàn)分類的深度Q網(wǎng)絡(luò)，并提出具有一定泛化能力的狀態(tài)空間。（剩余13929字）