基于移動(dòng)機(jī)器人的樹(shù)木識(shí)別與冠層信息測(cè)量

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摘要：針對(duì)人工測(cè)量苗圃冠層參數(shù)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，無(wú)法快速提取果樹(shù)冠層參數(shù)的問(wèn)題，提出一種基于環(huán)境點(diǎn)云識(shí)別算法的樹(shù)木冠層信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU緊耦合里程計(jì)進(jìn)行點(diǎn)云矯正和特征點(diǎn)提取，在建圖中使用旋轉(zhuǎn)約束解決Z軸偏移問(wèn)題，完成測(cè)量區(qū)域的環(huán)境重建；將點(diǎn)云地圖傳輸至后臺(tái)工作站后，使用歐式聚類(lèi)和3D-FV-DNNs算法對(duì)樹(shù)木點(diǎn)云進(jìn)行分割與識(shí)別；最后在找到第一主枝后利用立方體素法實(shí)現(xiàn)冠層體積建模，采用二維柵格法提取冠層面積參數(shù)。（剩余14040字）