基于移動機器人的樹木識別與冠層信息測量

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摘要：針對人工測量苗圃冠層參數(shù)費時費力，無法快速提取果樹冠層參數(shù)的問題，提出一種基于環(huán)境點云識別算法的樹木冠層信息提取方法。首先利用LiDAR-IMU緊耦合里程計進行點云矯正和特征點提取，在建圖中使用旋轉(zhuǎn)約束解決Z軸偏移問題，完成測量區(qū)域的環(huán)境重建；將點云地圖傳輸至后臺工作站后，使用歐式聚類和3D-FV-DNNs算法對樹木點云進行分割與識別；最后在找到第一主枝后利用立方體素法實現(xiàn)冠層體積建模，采用二維柵格法提取冠層面積參數(shù)。（剩余14040字）