基于激光雷達(dá)的牧場(chǎng)巡檢機(jī)器人定位與建圖算法設(shè)計(jì)

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摘要：

針對(duì)牧場(chǎng)巡檢機(jī)器人定位精度和魯棒性低、建圖精度和穩(wěn)定性差的問題，提出一種基于激光雷達(dá)測(cè)距和測(cè)繪技術(shù)與改進(jìn)LOAM-SLAM算法的LOM-SLAM算法。LOM-SLAM算法在LOAM-SLAM算法的基礎(chǔ)上將SLAM分解為運(yùn)動(dòng)估計(jì)和地圖構(gòu)建兩個(gè)過程，利用激光雷達(dá)的高精度測(cè)距和測(cè)繪技術(shù)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人的定位和地圖構(gòu)建，從而提高定位與建圖的精度，提高魯棒性和穩(wěn)定性。（剩余13629字）