不確定采摘環(huán)境下改進(jìn)RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃研究

打開(kāi)文本圖片集

摘要：

由于果蔬采摘環(huán)境的不確定性和復(fù)雜性，機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境中完成采摘，其路徑規(guī)劃需考慮實(shí)時(shí)避障。為實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)械臂在不確定環(huán)境下安全采摘，提出一種改進(jìn)RRT的動(dòng)態(tài)避障算法，以提升機(jī)械臂在不確定采摘環(huán)境的適應(yīng)性。針對(duì)基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(shù)算法 （Rapidly-exploring Random Trees，RRT） 在動(dòng)態(tài)環(huán)境下迭代時(shí)間長(zhǎng)、路徑長(zhǎng)、適應(yīng)性差等問(wèn)題，在RRT算法的基礎(chǔ)上，引入目標(biāo)導(dǎo)向策略，把終點(diǎn)以一定概率作為隨機(jī)采樣點(diǎn)的采樣方向，提高算法的迭代效率；引入動(dòng)態(tài)檢測(cè)機(jī)制，對(duì)已完成規(guī)劃的初始路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，使算法適應(yīng)動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境。（剩余11775字）