融合改進(jìn)A*算法與動(dòng)態(tài)窗口法的煤礦足式機(jī)器人路徑規(guī)劃

打開文本圖片集

摘要：為提高煤礦足式機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的運(yùn)行效率、搜索精度及避障靈活性，提出了一種融合改進(jìn)A*算法與動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）的煤礦足式機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。首先對(duì)A*算法進(jìn)行改進(jìn)，通過去冗余節(jié)點(diǎn)策略減短規(guī)劃路徑的長(zhǎng)度，通過改進(jìn)鄰域搜索方式和代價(jià)函數(shù)提高路徑規(guī)劃速度，采用分段二階貝塞爾曲線進(jìn)行路徑平滑。將改進(jìn)A*算法規(guī)劃出的路徑節(jié)點(diǎn)依次作為局部路徑規(guī)劃DWA 的局部目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行算法融合，篩選鄰近的障礙物節(jié)點(diǎn)，從而再次縮短路徑長(zhǎng)度，并通過調(diào)整DWA 代價(jià)函數(shù)中的權(quán)值比例提升避障性能。（剩余1713字）