基于UWB 與PDR 的井下人員融合定位方法

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摘要：現(xiàn)有超寬帶（UWB）與行人航位推算（PDR）融合定位方法大多忽略了非視距（NLOS）環(huán)境下的定位誤差校正，以簡單的閾值劃分作為NLOS 環(huán)境判斷依據(jù)，而閾值劃分在很大程度上與定位場景及場地大小相關(guān)。針對上述問題，提出一種考慮NLOS 環(huán)境的基于UWB 與PDR 的井下人員融合定位方法。首先，利用UWB 技術(shù)進(jìn)行井下人員位置解算，通過三邊定位算法得到人員初步位置后，使用最小二乘法對位置進(jìn)行優(yōu)化，通過多項式擬合實現(xiàn)NLOS 環(huán)境下基站和標(biāo)簽之間實際值和測量值之間的擬合，減小NLOS 環(huán)境下的測距誤差，提高定位精度。（剩余2039字）