一種礦用管道檢測機(jī)器人設(shè)計(jì)及牽引性能分析

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摘要：針對瓦斯抽采管道破損泄漏檢測問題，設(shè)計(jì)了一種具有管道檢測和運(yùn)動(dòng)控制功能的螺旋式礦用管道檢測機(jī)器人，介紹了該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和檢測與控制系統(tǒng)方案。建立了機(jī)器人在管道中運(yùn)行的力學(xué)分析模型，并通過動(dòng)力學(xué)仿真研究了影響機(jī)器人牽引性能的因素，結(jié)果表明：機(jī)器人在管道內(nèi)運(yùn)行時(shí)的牽引力與管道材質(zhì)、螺旋角、管壁與驅(qū)動(dòng)輪之間法向力有關(guān)；機(jī)器人在不同材質(zhì)的管道中運(yùn)行時(shí)最佳螺旋角不同，在相同材質(zhì)的管道中運(yùn)行時(shí)，無介質(zhì)運(yùn)輸情況下牽引力高于有介質(zhì)運(yùn)輸情況；機(jī)器人牽引力隨法向力的增大而增大，但最佳螺旋角無明顯變化；隨著螺旋角增大，牽引力先增大后減小，螺旋角為40°時(shí)牽引力最大。（剩余13935字）