悦月直播免费版app下载 - 悦月直播app大全下载最新版本免费安装软件

煤礦巷道七自由度噴漿機器人軌跡規(guī)劃與跟蹤控制

  • 打印
  • 收藏
收藏成功


打開文本圖片集

摘要：針對煤礦巷道噴漿機器人施工過程中存在的動作不連續(xù)、位置誤差大、穩(wěn)定性低等問題，提出了一種煤礦巷道七自由度噴漿機器人軌跡規(guī)劃與跟蹤控制方法。根據(jù)噴漿機器人靜止時工作臂的運動范圍和噴槍沿巷道走向的噴漿長度，將巷道劃分為若干待噴截面，并規(guī)劃機器人在每一截面間的移動軌跡和各截面上的工作臂運動軌跡，從而保證機器人在噴漿過程中動作連續(xù)。（剩余12229字）

monitor