運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無(wú)人船協(xié)同編隊(duì)與導(dǎo)航方法

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摘要：為解決集中式的無(wú)人船協(xié)同編隊(duì)與導(dǎo)航方法受限于控制信息開(kāi)銷(xiāo)過(guò)大的問(wèn)題，提出一種運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無(wú)人船協(xié)同編隊(duì)控制與導(dǎo)航方法。該方法首先利用動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建了運(yùn)動(dòng)約束下的分布式無(wú)人船系統(tǒng)模型，通過(guò)局部坐標(biāo)計(jì)算控制方向改變航向矢量，以允許無(wú)人船在維持特定隊(duì)形的同時(shí)向目的地移動(dòng)。其次在運(yùn)動(dòng)速度約束條件下，構(gòu)建了控制增益優(yōu)化模型。（剩余5631字）