一種基于串結(jié)構(gòu)的自主巡檢路徑規(guī)劃方法

摘要：本文介紹了一種基于串結(jié)構(gòu)的自主巡檢路徑規(guī)劃方法，通過對串結(jié)構(gòu)的最短路徑進(jìn)行路徑規(guī)劃，并對串結(jié)構(gòu)進(jìn)行排序，計(jì)算巡檢點(diǎn)順序，實(shí)現(xiàn)了桿塔巡檢的自動(dòng)執(zhí)行。該方法能夠自動(dòng)計(jì)算每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的安全距離上的拍攝點(diǎn)和無人機(jī)載荷的姿態(tài)，確保整個(gè)串結(jié)構(gòu)都能被拍攝到。同時(shí)，該方法能夠自動(dòng)計(jì)算拍攝塔基、全塔和塔號(hào)等目標(biāo)點(diǎn)的拍攝點(diǎn)，具有選點(diǎn)少、自動(dòng)化程度高的特點(diǎn)。（剩余5298字）