基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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摘  要：鑒于采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃時(shí)存在收斂速度慢的問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的算法。對(duì)經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制中樣本的學(xué)習(xí)潛力得分進(jìn)行設(shè)計(jì)，根據(jù)學(xué)習(xí)潛力得分對(duì)樣本進(jìn)行優(yōu)先級(jí)評(píng)分，并根據(jù)評(píng)分進(jìn)行采樣。將改進(jìn)算法應(yīng)用到機(jī)器人路徑規(guī)劃任務(wù)中，并進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)、避障參數(shù)及路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)環(huán)境的設(shè)計(jì)。（剩余6788字）