工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的仿真與實(shí)驗(yàn)教學(xué)分析

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摘要： 運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡規(guī)劃是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)零件智能分揀的關(guān)鍵。文章通過(guò)對(duì) Delta 機(jī)器人進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，采用幾何法和代數(shù)法推導(dǎo)了其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解。根據(jù)分揀任務(wù)要求，在 MATLAB中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析，結(jié)合SolidWorks 完成了3種方法的門(mén)型軌跡規(guī)劃動(dòng)態(tài)仿真。仿真結(jié)果驗(yàn)證了該機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)的合理性以及正反解算法和運(yùn)動(dòng)軌跡的正確性，為智能分揀實(shí)驗(yàn)的實(shí)現(xiàn)提供了豐富的數(shù)據(jù)和理論支持。（剩余6066字）