一種基于動態(tài)最小成本路徑啟發(fā)式算法的水冷壁爬壁機器人路徑規(guī)劃方法

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摘要：為了滿足水冷壁爬壁機器人在復雜多變的表面進行工作的需求，文章針對其持續(xù)爬移運動的特點，提出了一種基于動態(tài)最小成本路徑啟發(fā)式（D*）算法的水冷壁爬壁機器人路徑規(guī)劃方法。該方法通過柵格法對須爬壁的工作環(huán)境進行建模，利用D*算法的動態(tài)重規(guī)劃特性，實現(xiàn)機器人在復雜多變的水冷壁表面環(huán)境下的有效路徑規(guī)劃。（剩余6570字）