坡面環(huán)境四足機(jī)器人對(duì)角小跑步態(tài)穩(wěn)定性分析

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摘要：針對(duì)四足機(jī)器人在坡面行走過程中，機(jī)體質(zhì)心在支撐面上的投影遠(yuǎn)離對(duì)角支撐線交點(diǎn)，影響四足機(jī)器人行走穩(wěn)定性的問題，本文主要對(duì)坡面環(huán)境四足機(jī)器人trot步態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行分析。以Stanford Doggo四足機(jī)器人為仿真模型，提出了調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)和調(diào)整等效腿長(zhǎng)參數(shù)相結(jié)合的方法，使四足機(jī)器人質(zhì)心前移，減小四足機(jī)器人的翻滾角和偏航角，提高四足機(jī)器人坡面行走的穩(wěn)定性。（剩余7235字）