介電高彈聚合物運動軌跡跟蹤控制研究

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摘要：針對介電高彈聚合物的軌跡跟蹤控制問題，本文提出自適應(yīng)徑向基函數(shù)（radial basis function，RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制（sliding mode control，SMC）算法，實現(xiàn)了對介電高彈聚合物運動軌跡的跟蹤控制。首先考慮超彈性和粘黏性等引起動力學(xué)模型中的未知項，外界干擾導(dǎo)致模型的不確定性，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意逼近連續(xù)函數(shù)特性、滑?？刂频聂敯粜院妥赃m應(yīng)控制在線調(diào)整控制率設(shè)計控制器，并構(gòu)造Lyapunov函數(shù)，證明控制器的穩(wěn)定性，實現(xiàn)了對介電聚合物軌跡跟蹤控制，結(jié)果顯示聚合物的位置跟蹤極值誤差小于1%，響應(yīng)時間約為0.7 s，表明系統(tǒng)具有較高的動態(tài)性能，實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)的線性運動軌跡跟蹤。（剩余8094字）