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基于IMU/GNSS/車速傳感器的礦用車定位系統(tǒng)研究

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摘要：針對使用低精度慣性測量單元（inertial measurement unit，IMU）的礦用車定位系統(tǒng)存在無法與混合動力能量管理控制策略相結(jié)合的問題，本文設(shè)計了一種融合IMU、GNSS和車速傳感器信號的定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基于直接配置擴(kuò)展卡爾曼濾波方法，濾波器由運(yùn)動學(xué)模型和傳感器誤差模型組成。（剩余9077字）

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