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大障礙物條件下機械臂無碰撞路徑規(guī)劃研究

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摘要：

在大障礙物較多且較為集中的工作空間內(nèi)，為規(guī)劃機械臂抓取拼裝移動無碰撞路徑，提出一種利用人工勢場法的斥力場改進空間A*算法的路徑規(guī)劃方法。利用空間A*算法全局搜索，添加斥力影響因子，修改機械臂末端移動到障礙物附近的代價；設(shè)定閾值，利用夾角差方法減少平緩路徑節(jié)點數(shù)量；采用坐標轉(zhuǎn)換—二次投影法和基于分離軸定理對工件與機械臂、工具的碰撞檢測仿真。（剩余6528字）

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