人機(jī)末端交互運(yùn)動(dòng)中軌跡跟隨控制算法

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摘要：

為了解決上肢康復(fù)機(jī)器人的靈活性低、體積笨重和康復(fù)效果差等問(wèn)題，提出了使用協(xié)作機(jī)器人UR10作為一種新的康復(fù)輔助工具的控制算法。通過(guò)建立UR10的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和患者手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，確定患者手臂與UR10協(xié)作機(jī)器人末端交互運(yùn)動(dòng)的靈巧空間，獲得機(jī)器人與患者合理的相對(duì)安放位置。在患者上肢手掌心能夠到達(dá)的運(yùn)動(dòng)空間中，選定兩條距離長(zhǎng)度最遠(yuǎn)的空間軌跡，利用Robotics Toolbox對(duì)機(jī)器人末端沿代表性軌跡進(jìn)行仿真，驗(yàn)證軌跡跟隨控制的準(zhǔn)確性。（剩余8100字）