基于旋量分析的4-PaUS/PPPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能仿真

打開(kāi)文本圖片集

摘要：

由于并聯(lián)機(jī)器人的多環(huán)結(jié)構(gòu)能有效解決串聯(lián)機(jī)器人在高精度加工領(lǐng)域精度低，剛性差，響應(yīng)慢等問(wèn)題，因此通過(guò)旋量法設(shè)計(jì)了一種新型4-PaUS/PPPU的2R3T并聯(lián)構(gòu)型，利用旋量理論分析了該機(jī)構(gòu)的自由度，給出了機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解解析式。由運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能分析結(jié)果可知，在工作空間內(nèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)ITI值在0.7以上，運(yùn)動(dòng)/力傳遞性能良好。（剩余4090字）