基于博弈論的異構(gòu)無(wú)人集群協(xié)同編隊(duì)避障控制

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摘要：針對(duì)多無(wú)人機(jī)、無(wú)人車異構(gòu)無(wú)人集群系統(tǒng)編隊(duì)避障控制問題，對(duì)其利用博弈論方法進(jìn)行了研究。不同于目前大多數(shù)只考慮群體編隊(duì)目標(biāo)的多智能體編隊(duì)控制方案，允許每個(gè)智能體都具有個(gè)體目標(biāo)，其中個(gè)體目標(biāo)包含個(gè)體跟蹤目標(biāo)和避障目標(biāo)。使異構(gòu)無(wú)人集群系統(tǒng)在完成協(xié)同編隊(duì)的同時(shí)，每個(gè)智能體還需根據(jù)其自身利益跟蹤目標(biāo)點(diǎn)并實(shí)時(shí)避障。（剩余6393字）