基于ATMADDPG 算法的多水面無人航行器編隊(duì)導(dǎo)航

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摘要： 為提高多無人船編隊(duì)系統(tǒng)的導(dǎo)航能力， 提出了一種基于注意力機(jī)制的多智能體深度確定性策略梯度（ATMADDPG： Attention Mechanism based Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient） 算法。該算法在訓(xùn)練階段， 通過大量試驗(yàn)訓(xùn)練出最佳策略， 并在實(shí)驗(yàn)階段直接使用訓(xùn)練出的最佳策略得到最佳編隊(duì)路徑。（剩余9073字）