六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究

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摘 要：為提升六自由度機(jī)械臂的絕對(duì)定位精度，提出了基于Modified-Denavit-Hartenberg（MD-H）方法的機(jī)械臂幾何參數(shù)標(biāo)定方法：在建立基于微分變換理論和MD-H建模方法的機(jī)械臂末端定位誤差辨識(shí)模型的基礎(chǔ)上，用最小二乘法求解去除冗余參數(shù)的誤差辨識(shí)模型，得到機(jī)械臂幾何參數(shù)誤差，并通過(guò)修正運(yùn)動(dòng)學(xué)幾何參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械臂末端絕對(duì)定位精度的補(bǔ)償。（剩余8165字）