改進(jìn)型DDPG算法的多智能體編隊(duì)控制與仿真

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摘 要：針對(duì)多智能體系統(tǒng)編隊(duì)在路徑規(guī)劃過(guò)程中隊(duì)形不穩(wěn)定、獲取路徑時(shí)間較慢以及在避障過(guò)程中存在與障礙物距離較近的問(wèn)題，本文采用角度距離度量的方式對(duì)多智能體進(jìn)行編隊(duì)，通過(guò)改變傳統(tǒng)的由起始點(diǎn)到達(dá)終點(diǎn)避障過(guò)程所形成的路徑規(guī)劃方法，弱化起始點(diǎn)和終點(diǎn)概念，添加路徑中點(diǎn)的方式，使智能體同時(shí)從起點(diǎn)以及終點(diǎn)向中點(diǎn)移動(dòng)，形成由起點(diǎn)指向中點(diǎn)、終點(diǎn)指向中點(diǎn)的2條路徑。（剩余9485字）