自動駕駛汽車避撞路徑規(guī)劃與跟蹤控制仿真研究

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摘 要：針對自動駕駛汽車在標(biāo)準道路下?lián)Q道避撞的場景，設(shè)計基于5次多項式的多段式避撞路徑，根據(jù)換道初始與結(jié)束時的邊界條件確定5次多項式的各項系數(shù)，以側(cè)向的安全約束確定縱向的換道安全距離，并考慮換道路徑的最大側(cè)向加速度，保證了自動駕駛避撞過程中的舒適性。設(shè)計模型預(yù)測控制器，采用線性時變模型，將車輛動力學(xué)模型線性化后離散化，設(shè)計的目標(biāo)函數(shù)中包括跟蹤誤差和控制增量，保證自動駕駛汽車可以在完成避撞路徑跟蹤的同時，消耗最少的能量。（剩余5914字）