分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車車輪轉(zhuǎn)矩分配控制策略

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摘要：為提高分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車橫擺穩(wěn)定性，同時(shí)減少控制器起動(dòng)次數(shù)，設(shè)計(jì)基于電機(jī)特性的橫擺力矩平均分配的雙層控制器。在上層控制器中，建立車輛二自由度理想數(shù)學(xué)模型，計(jì)算其與實(shí)際車輛模型橫擺角速度偏差，結(jié)合相平面法判斷車輛當(dāng)前狀態(tài)是否需進(jìn)行控制，若需要，則采用比例積分微分（proportional integral differential， PID）控制，并計(jì)算維持車輛穩(wěn)定所需的附加橫擺力矩；下層控制器接受上層控制器的信號(hào)，基于電機(jī)特性的橫擺力矩平均分配法對(duì)車輪施加相應(yīng)的縱向力。（剩余7717字）