重型商用車碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型

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摘要：為了提升重型商用車的主動(dòng)安全性能，以充分考慮車間信息的預(yù)碰撞時(shí)間作為碰撞風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)設(shè)計(jì)碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型。模型采用分級(jí)避撞控制策略，上層控制器根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)指數(shù)決策出期望制動(dòng)加速度，下層控制器通過比例積分微分（proportional integral differential， PID）調(diào)節(jié)上層輸出的期望制動(dòng)加速度，計(jì)算所需的制動(dòng)壓力，對(duì)車輛實(shí)施避撞控制。（剩余7402字）