基于UWB和IMU融合的UWB弱信號(hào)環(huán)境下高精度定位算法

打開文本圖片集

摘 要：針對(duì)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ） 在受限空間內(nèi)定位精度差，甚至無法定位和無線超寬帶（Ｕｌｔｒａ-Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ，ＵＷＢ） 脈沖室內(nèi)定位技術(shù)在非視距（Ｎｏｎ Ｌｉｎｅ ｏｆ Ｓｉｇｈｔ，ＮＬｏＳ） 環(huán)境下定位精度差以及定位穩(wěn)定性低等問題，提出以誤差狀態(tài)卡爾曼濾波（Ｅｒｒｏｒ Ｓｔａｔｅ Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒ，ＥＳＫＦ） 為基礎(chǔ)并將ＵＷＢ 定位技術(shù)和慣性傳感器（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ，ＩＭＵ） 技術(shù)相融合，設(shè)計(jì)一套ＵＷＢ 弱信號(hào)環(huán)境下的ＵＷＢ 定位算法模型，實(shí)現(xiàn)ＵＷＢ 弱信號(hào)環(huán)境下的厘米級(jí)定位。（剩余13251字）