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基于彈性面域特性的虛擬管道優(yōu)化與設計

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摘要： 針對集群路徑規(guī)劃中的運算量大、擁堵和碰撞等造成非彈性虛擬管道可行域受限的問題，提出一種基于彈性面域特性的虛擬管道模型。首先，提出彈性面域的概念，其彈性有界平面可作為虛擬管道的邊界，能夠有效利用脊曲線橫截面附近的空余空間來改變可行域范圍。其次，以管道內部空間的脊曲線為基準擴展安全區(qū)域，改進路徑規(guī)劃算法以適用于彈性面域虛擬管道。（剩余19805字）

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