基于通信功率自適應(yīng)的無人機(jī)集群協(xié)同導(dǎo)航控制方法

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摘 要：分群現(xiàn)象是無人機(jī)集群在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)的不利情形，部分無人機(jī)形成小簇，脫離群體。特別是在電磁環(huán)境復(fù)雜、通信資源緊張的通信受限情形下，集群無人機(jī)無法獲取、利用周圍所有鄰居信息，發(fā)生分群現(xiàn)象的概率增大，嚴(yán)重影響任務(wù)的正常執(zhí)行，為此設(shè)計(jì)了一種基于通信功率自適應(yīng)的無人機(jī)集群協(xié)同導(dǎo)航控制方法。控制方法一是包括交互對象選擇機(jī)制，確保唯一領(lǐng)導(dǎo)者的影響力可以迅速傳遞至整個(gè)集群，二是包括傳輸半徑控制機(jī)制，可以基于模糊控制方法實(shí)現(xiàn)，自適應(yīng)地調(diào)整集群無人機(jī)的通信功率。（剩余19837字）