無人機(jī)集群曲線虛擬管道空間滿足規(guī)劃

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摘 要：虛擬管道寬度直接影響了管道內(nèi)無人機(jī)的流速，但目前虛擬管道規(guī)劃的方法并不能保證管道寬度，容易造成堵塞，嚴(yán)重影響無人機(jī)通行效率。對此，提出一種虛擬管道空間滿足規(guī)劃方法，可以在包含障礙物的環(huán)境中得到一條滿足虛擬管道空間要求的管道生成線。主要包括路徑搜索和軌跡優(yōu)化，基于快速探索隨機(jī)樹*（rapidly exploring random tree RRT*）搜索，通過空間檢測判斷每段路徑周圍是否有足夠空間，若無足夠空間則重新拓展搜索，替換掉空間不足的路徑段。（剩余14820字）