動(dòng)態(tài)拓?fù)湎滤男頍o人機(jī)集群蜂擁控制

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摘 要：針對(duì)動(dòng)態(tài)拓?fù)湎聼o嚴(yán)格構(gòu)型約束的無人機(jī)集群協(xié)同控制問題，基于四旋翼無人機(jī)（quadrotor unmanned aerial vehicle， QUAV）內(nèi)外環(huán)串級(jí)控制思想，提出一種QUAV集群蜂擁控制策略。引入卡爾曼一致性濾波（Kalman-consensus filter， KCF）算法對(duì)帶有噪聲的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)變速度領(lǐng)導(dǎo)者狀態(tài)的精確估計(jì);考慮無人機(jī)集群拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)變化及可擴(kuò)展性需求，設(shè)計(jì)基于KCF的蜂擁控制算法以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群位置控制，利用李雅普諾夫穩(wěn)定性定理證明算法的穩(wěn)定性;基于大腦情感學(xué)習(xí)（brain emotional learning， BEL）模型設(shè)計(jì)姿態(tài)控制器，實(shí)現(xiàn)了QUAV的姿態(tài)控制。（剩余23701字）