混聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)間隙誤差建模及其定位精度可靠性分析

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摘要：機(jī)器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指標(biāo)，關(guān)節(jié)間隙是影響機(jī)器人定位精度的主要因素之一，建立準(zhǔn)確的機(jī)器人定位精度誤差模型是進(jìn)行可靠性分析的前提。為探究空間關(guān)節(jié)間隙的隨機(jī)不確定性對(duì)含有閉鏈機(jī)構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人定位誤差的影響規(guī)律，本文運(yùn)用旋量理論和D-H參數(shù)法，提出一種考慮關(guān)節(jié)間隙的混聯(lián)機(jī)器人定位精度誤差模型；根據(jù)關(guān)節(jié)間隙模型參數(shù)的約束條件，量化間隙模型參數(shù)的不確定性，建立混聯(lián)機(jī)器人定位精度的可靠性模型；采用雙變量降維方法和鞍點(diǎn)近似方法，擬合機(jī)器人單坐標(biāo)定位誤差的概率密度函數(shù)，實(shí)現(xiàn)混聯(lián)機(jī)器人定位精度高效可靠性分析。（剩余14275字）