一種多指標(biāo)綜合最優(yōu)的抗沖擊軌跡規(guī)劃方法

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摘要 ：為提高機(jī)械臂作業(yè)效率以及抗沖擊能力，提出了一種綜合最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。首先通過(guò)建立3-5-3多項(xiàng)式曲線數(shù)學(xué)模型構(gòu)造出端點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)可控的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡；然后考慮關(guān)節(jié)位置、速度、加速度等約束條件，通過(guò)加權(quán)系數(shù)法定義目標(biāo)函數(shù)，使機(jī)械臂的動(dòng)作時(shí)間、沖擊和靈巧度達(dá)到綜合最優(yōu)，在目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計(jì)中采用動(dòng)態(tài)加權(quán)方法來(lái)處理關(guān)節(jié)速度與沖擊之間的矛盾；最后，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法，利用拉丁超立方抽樣函數(shù)均勻化種群， 并提出隨機(jī)慣性權(quán)重更新策略，得到改進(jìn)粒子群算法，利用該算法對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，得到綜合最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡。（剩余21131字）