基于視覺(jué)同時(shí)定位與地圖構(gòu)建的水下圖像增強(qiáng)式視覺(jué)三維重建方法

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摘要 ：針對(duì)仿生機(jī)器魚水下作業(yè)時(shí)面臨的水下圖像質(zhì)量偏低、水下自主定位難的問(wèn)題，提出一種顏色均衡與G-B通道先驗(yàn)融合的水下圖像增強(qiáng)式算法。將該算法和視覺(jué)同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）方法結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了水下圖像增強(qiáng)式的視覺(jué)三維重建。在不同水域環(huán)境下進(jìn)行了水下圖像處理實(shí)驗(yàn)、水下環(huán)境視覺(jué)三維重建實(shí)驗(yàn)和運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明該方法有效提高了水下圖像綜合質(zhì)量，特征匹配效率提高了16.03%，真實(shí)軌跡與估計(jì)軌跡的誤差平均約為7.99 mm。（剩余15619字）