一種考慮關(guān)節(jié)躍度約束的實(shí)時(shí)刀具路徑光順?biāo)惴?/h1>

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摘要 ：針對(duì)機(jī)器人加工過(guò)程中關(guān)節(jié)躍度超過(guò)約束的問(wèn)題，提出一種考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)躍度約束的刀具路徑光順?biāo)惴?。采用有限沖激響應(yīng)濾波器插值算法對(duì)五軸刀具路徑進(jìn)行光順處理，一步完成了路徑光順和速度規(guī)劃。建立了關(guān)節(jié)與刀具之間的速度、加速度和躍度關(guān)系，通過(guò)調(diào)整時(shí)間常數(shù)保證了關(guān)節(jié)躍度不超過(guò)約束?？紤]機(jī)器人關(guān)節(jié)加速度約束后，該算法計(jì)算出的時(shí)間常數(shù)更小。（剩余14494字）