面向農田環(huán)境的農業(yè)多機器人協(xié)同技術研究進展

摘要：單一農業(yè)機器人工作效率不足，難以有效解決農業(yè)勞動力供應減少、勞動力成本增加等問題，智能化、高精度、低成本、強魯棒性及高抗干擾能力的多機器人協(xié)同技術，可以顯著提高整體機器人系統(tǒng)的作業(yè)效率，滿足精準農業(yè)的發(fā)展需求。從農業(yè)多機器人系統(tǒng)架構的角度出發(fā)，梳理近年農業(yè)多機器人在定位、任務分配、路徑規(guī)劃和多機通信四種協(xié)同技術的代表性研究成果，分析農業(yè)多機器人協(xié)同的作業(yè)效率、通信受損、故障監(jiān)測、資源沖突等問題，并對其在集中和分布式相結合的協(xié)同技術、快速精準的環(huán)境感知、合理實時的任務分配、動態(tài)可靠的路徑規(guī)劃和多機器人通信技術等重點方向的未來發(fā)展進行展望。（剩余22994字）