面向農(nóng)田環(huán)境的農(nóng)業(yè)多機(jī)器人協(xié)同技術(shù)研究進(jìn)展

摘要：單一農(nóng)業(yè)機(jī)器人工作效率不足，難以有效解決農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力供應(yīng)減少、勞動(dòng)力成本增加等問題，智能化、高精度、低成本、強(qiáng)魯棒性及高抗干擾能力的多機(jī)器人協(xié)同技術(shù)，可以顯著提高整體機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)效率，滿足精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的發(fā)展需求。從農(nóng)業(yè)多機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)的角度出發(fā)，梳理近年農(nóng)業(yè)多機(jī)器人在定位、任務(wù)分配、路徑規(guī)劃和多機(jī)通信四種協(xié)同技術(shù)的代表性研究成果，分析農(nóng)業(yè)多機(jī)器人協(xié)同的作業(yè)效率、通信受損、故障監(jiān)測、資源沖突等問題，并對其在集中和分布式相結(jié)合的協(xié)同技術(shù)、快速精準(zhǔn)的環(huán)境感知、合理實(shí)時(shí)的任務(wù)分配、動(dòng)態(tài)可靠的路徑規(guī)劃和多機(jī)器人通信技術(shù)等重點(diǎn)方向的未來發(fā)展進(jìn)行展望。（剩余22994字）