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多執(zhí)行器故障條件下植保無人機的自適應(yīng)魯棒容錯控制

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摘要：針對多執(zhí)行器故障條件下難以保證植保無人機的高度與姿態(tài)的準確控制問題，提出一種多執(zhí)行器故障條件下植保無人機自適應(yīng)魯棒容錯控制算法。在建立植保無人機高度、姿態(tài)動力學模型和執(zhí)行器故障模型的基礎(chǔ)上，基于非線性back?stepping自適應(yīng)控制原理，設(shè)計一種無需故障檢測和隔離機制的非線性高度和姿態(tài)自適應(yīng)容錯控制器。（剩余15195字）

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