基于激光雷達(dá)自適應(yīng)聚類(lèi)半徑的樹(shù)冠檢測(cè)研究

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摘要：為解決丘陵山地果園條件下激光雷達(dá)檢測(cè)過(guò)程中面對(duì)多尺寸、多距離條件下出現(xiàn)的目標(biāo)物體漏檢、誤檢等欠分割和過(guò)分割問(wèn)題，提出一種基于激光雷達(dá)的自適應(yīng)目標(biāo)聚類(lèi)半徑目標(biāo)物體檢測(cè)方法。首先，在使用激光雷達(dá)感知到周?chē)h(huán)境的三維點(diǎn)云后，去除地面點(diǎn)云并且使用體素濾波進(jìn)行降采樣的預(yù)處理，在減少數(shù)據(jù)量的同時(shí)去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)。（剩余14351字）