基于雙預瞄純追蹤算法的丘陵山區(qū)農(nóng)機差分導航系統(tǒng)研究

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摘要：針對丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機械因體積小、種類多，難以無人作業(yè)改造的問題，搭建基于雙預瞄純追蹤算法的丘陵山區(qū)農(nóng)機差分導航系統(tǒng)，完成導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、路徑規(guī)劃策略和追蹤控制器的設(shè)計。使用Ntrip DTU和北斗定位板卡完成差分定位。采用平滑轉(zhuǎn)向方式，提出適用于丘陵山區(qū)的全局路徑規(guī)劃策略，可有效適配不同轉(zhuǎn)彎半徑的農(nóng)機，減少地頭區(qū)域。（剩余14340字）