基于雙線性ADRC的翼傘系統(tǒng)三維航跡跟蹤控制

打開文本圖片集

摘 要：目前翼傘系統(tǒng)的航跡跟蹤主要針對(duì)二維路徑，對(duì)于三維航跡跟蹤的研究不多。針對(duì)翼傘系統(tǒng)6-DOF模型，采用具有天然解耦屬性的自抗擾控制策略，設(shè)計(jì)一種基于雙線性ADRC（B-ADRC）的三維軌跡跟蹤控制方法。在水平面與縱向設(shè)計(jì)制導(dǎo)率與控制器，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)與軌跡位置的跟蹤，并對(duì)軌跡跟蹤誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)修正。跟蹤過程中，將理想軌跡離散化獲得一系列參考點(diǎn)，通過點(diǎn)切換的方式實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜軌跡的跟蹤。（剩余7558字）