主動(dòng)變徑式管道機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能分析

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摘 要：研制一種具有主動(dòng)變徑機(jī)構(gòu)的圓形管道機(jī)器人。設(shè)計(jì)具有3組獨(dú)立控制驅(qū)動(dòng)模塊的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行位姿和力學(xué)分析，描述了機(jī)器人在典型位姿條件下的力學(xué)特性。制作機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，使用ADAMS軟件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真計(jì)算，對(duì)機(jī)器人在管道內(nèi)部的姿態(tài)適應(yīng)性和摩擦條件適應(yīng)性進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。仿真計(jì)算和實(shí)驗(yàn)研究結(jié)果驗(yàn)證了該機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性和較好的管道適應(yīng)性。（剩余6582字）