基于三次S型速度控制算法的移動(dòng)機(jī)械臂末端振動(dòng)研究

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摘 要：移動(dòng)機(jī)械臂在實(shí)際工作環(huán)境中，受其自身柔性特征和外部因素的影響而引起機(jī)械臂末端的振動(dòng)，而速度控制是實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10機(jī)械臂和Husky移動(dòng)平臺組成的移動(dòng)機(jī)械臂為研究對象，針對梯形和S型速度控制算法的不足，提出一種三次S型速度控制算法，通過建立移動(dòng)機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)的理論和仿真模型得到移動(dòng)機(jī)械臂末端的振動(dòng)位移曲線和加速度變化曲線，驗(yàn)證了三次S型速度控制算法的正確性和抑振效果的有效性。（剩余7057字）