基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)估計(jì)方法

打開(kāi)文本圖片集

摘  要：為提高四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)參數(shù)獲取的準(zhǔn)確性，確保后續(xù)姿態(tài)控制精度，采用STM32F407微控制器以及多傳感器構(gòu)成姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)。對(duì)各傳感器原始誤差進(jìn)行校準(zhǔn)，應(yīng)用擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）進(jìn)行基于陀螺儀的狀態(tài)預(yù)測(cè)和基于加速度計(jì)/磁力計(jì)的測(cè)量校正，融合信息并估計(jì)出3姿態(tài)角，與3自由度姿態(tài)算法驗(yàn)證系統(tǒng)測(cè)量出的姿態(tài)角真實(shí)值對(duì)比，3個(gè)角度的平均誤差為0.7°，相對(duì)于基于單一陀螺儀積分和基于加速度計(jì)/磁力計(jì)的姿態(tài)解算，誤差分別下降了3.034°和0.174°，該方法可有效提高EKF估計(jì)精度。（剩余6687字）